3D打印常用的机构有两种。一种为三个轴串联而成，即X、Y、Z三个轴分别承担三个维度的位置，是得喷头可以到达设计尺寸中的任意位置，典型的代表为makebot系列的3D打印机；另一种是并联式的结构，即为移动副驱动的Delta机构，Delta机构具有X、Y、Z三个方向移动的自由度，同样可以把喷头送到设计的位置，并且其机构简单，速度较快，精确度高，典型的代表有三角洲系列的3D打印机。选取的是移动副的Delta机器人为研究对象。基于LabView软件编写Delta机器人的控制软件，LabView软件是以图形化的编程语言G语言编写程序，产生的程序是框图的形式。相对于普通编程语言，LabView软件编写的程序更形象，更易让人明白其中的思路。
常见的机器人的控制系统一般由单片机控制系统、PLC控制系统和工业控制机控制系统三种系统。这三种系统的组成本质大体上一致，但是，单片机属于微型CPU，带有一定的内存的空白处理器，所以单片机系统的功能比较灵活，但是开发功能需要从底层开始，导致功能比较相对单一、简单，稳定性和抗干扰能力不足，所以不适合较大的工业控制体统的开发；PLC是以微处理器为基础的可编程逻辑控制器，PLC系统的编程简单、可靠性和抗干扰能力强，但机器人的路径规划的计算涉及大量的浮点运算，PLC系统对于浮点计算的能力较弱；基于工业控制机和运动控制卡的控制系统则可以做到精确定位、定长的位置控制系统。
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